Os Cavaleiros Hospitalários também são conhecidos como Ordem do Hospital de São João de Jerusalém ou Cavaleiros de São João. Além disso, como Cavaleiros de Rodes de 1309 a 1522 e como Cavaleiros de Malta desde 1530.
Assim, segundo alguns historiadores, a origem dos Cavaleiros Hospitalários remonta a meados do século XI, quando os mercadores de Amalfi ajudaram a restaurar a Igreja do Santo Sepulcro em Jerusalém. Reconstruíram o mosteiro beneditino demolido e estabeleceram um hospital para os peregrinos cristãos e mercadores que era dirigido por monges beneditinos.
No entanto, a maioria dos estudiosos considera a data de fundação dos Cavaleiros Hospitalários no ano de 1199, quando o monge beneditino Beato Geraldo estabeleceu uma ordem religiosa separada e independente, os Frades do Hospital de São João de Jerusalém, que foi confirmada por uma bula papal do Papa Pascoal II em 1113.
Dessa forma, o objetivo principal da ordem era ajudar os peregrinos na Terra Santa, o que resultou no estabelecimento de uma cadeia de hospícios e hospitais em toda a Terra Santa. Além de cuidar, fornecer e acomodar os peregrinos doentes, doentes e feridos, seus serviços sob o sucessor de Gerard, Raymond du Puy, também incluíam uma escolta armada aos peregrinos na rota para os lugares sagrados.
